敷地は道路に接してないと建物は建てられませんね。ただ、道路にもいろんな種類があり、建築基準法で認められている道路でないと建ちません。
車のすれ違いができない道路、行き止まり、舗装されていない、などは現在建物があるからといって建て替えられるとは限りません。
朝霞の家では、私道を周辺住民が共有した位置指定道路に続いた協定道路に面していて、確認申請前に建てること自体が可能かどうかの許可が必要でした。
提出する図面は確認申請と同じもの、なので、43条の許可申請のために、通常より1月くらい余分な申請工期がかかります。
また埼玉県の場合、申請先が限定されていて、朝霞市ではなく、川越にある県の指定機関に提出しました。
建物のことはまずは建築士に相談してください。